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【特徴】 DYNAMIXELは、DCモーター+コントローラー+ドライバー+センサー+減速機+ネットワークを1つのDCサーボモジュールに完全統合したロボット専用スマートアクチュエーターです。DYNAMIXEL XLシリーズは、非接触磁気エンコーダーと中空バックケースアセンブリ構造により、360度の制御モードを可能にする新機能を採用しています。XLシリーズはXM430、XH430と同様の機構構造を持ち、それぞれのモデルと互換性があります。 さまざまな動作モード(速度制御、位置制御、拡張位置制御、PWM制御) スムーズな動作計画を実現するプロファイル制御 中空ケースによりケーブルストレスを最小限に抑える (3方向配線) ケースに直接ネジを取り付ける（ナットインサートなし） 電流低減による省エネ 【パッケージ内容】 XH430-W350×1 HN12-N101×1 Teflon Washer (for Horn Assembly)×1 Robot Cable-X4P 180mm×1 Robot Cable-X4P(Convertible) 180mm×1 Wrench Bolt (WB M2.5*4)×16 Wrench Bolt (WB M2.5*6)×1 Wrench Bolt (WB M2*3)×10 Spacer Ring×8 【対応製品】 コントローラ：OpenCR1.0
インターフェース：USB2Dynamixel、U2D2 【工場出荷時の設定】 ID：1
ボーレート：57600bps
(環境に応じてIDやボーレートなどの各種設定を変更可能) 【様々なケーブル接続方法】 【性能比較】 【注意】 中空ケースを使用したDYNAMIXEL-Xシリーズのケーブルアセンブリバックケースを組み立てる前に、絡まったケーブルを整理してください。ケーブルが絡まった状態でバックケースを組み立てないでください。ケーブルが絡まるとケースに押しつぶされ、通信エラーの原因となることがあります。 中空ケースにケーブルを2本通して使用すると、ケーブルが損傷します。中空ケースには 1 本のケーブルのみを使用してください。 DYNAMIXEL-Xシリーズは、安全で信頼性の高い通信を実現する新しい金メッキJSTコネクタを採用しました。従来のDYNAMIXELに使用されていたコネクタはMolexです。 OpenCM または USB2Dynamixel 経由で DYNAMIXEL-X シリーズ アクチュエータを制御するには、パッケージに同梱されている JST-Molex 変換ケーブルを使用してください。 ただし、XL430 モデルには Molex-JST 変換ケーブルは付属しません。JSTコネクタに対応したコントローラやインターフェースを使用する場合は、変換ケーブルをご購入ください。
Controller Model Controller Connector Cable DynamixelX Connector DynamixelCommunication OpenCM+485 Expansion Board Molex (3P, 4P) Robot Cable-X3P 180mm (Convertible) JST-3P TTL USB2Dynamixel Molex (3P, 4P) Robot Cable-X3P 180mm (Convertible) JST-3P TTL OpenCR1.0 JST (3P, 4P) Robot Cable-X3P (by length) JST-3P TTL U2D2 JST (3P, 4P) Robot Cable-X3P (by length) JST-3P TTL OpenCM+485 Expansion Board Molex (3P, 4P) Robot Cable-X4P 180mm (Convertible) JST-4P RS-485 USB2Dynamixel Molex (3P, 4P) Robot Cable-X4P 180mm (Convertible) JST-4P RS-485 OpenCR1.0 JST (3P, 4P) Robot Cable-X4P (by length) JST-4P RS-485 U2D2 JST (3P, 4P) Robot Cable-X4P (by length) JST-4P RS-485 【製品仕様】

Model Name
XM430-W350
MCU
Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage
Min. [V]
10.0
Recommended [V]
12.0
Max. [V]
14.8
Performance Characteristics
Voltage [V]
12.0
Stall Torque [N・m]
4.10
Stall Current [A]
2.3
No Load Speed [rpm]
46.0
No Load Current [A]
0.07
Continuous Operation
Voltage [V]
-
Torque [N・m]
-
Speed [rpm]
-
Current [A]
-
Resolution
Resolution [deg/pulse]
0.0879
Step [pulse]
4
Angle [degree]
360
Position Sensor
Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature
Min. [°C]
-5
Max. [°C]
80
Motor
Coreless
Baud Rate
Min. [bps]
9,600
Max. [bps]
4,500,000
Control Algorithm
PID
Gear Type
Spur
Gear Material
Metal
Case Material
Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back)
Dimensions (W×H×D) [mm]
28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (W×H×D) [inch]
1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g]
0.00
Weight [oz]
2.89
Gear Ratio
353.5 : 1
Command Signal
Digital Packet
Protocol Type
Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)
RS485 Multi Drop Bus
ID
0 ~ 252
Feedback
Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, etc.
Protocol version
1.0 2.0(Default)
Operating Mode / Angle
Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode：±256 [rev] Current-based Position Control Mode：±256 [rev] PWM Control Mode：Endless turn
Output [W]
-
Standby Current [mA]
40